Warmątowice Sienkiewiczowskie to nieduża jednak o bardzo ciekawej historii wieś. Pierwsza wzmianka o wiosce pochodzi już z 1217 roku. Była to typowa wieś szlachecka z centralnie położonym obronnym dworem, otoczonym fosą i z parkiem. W obecnym miejscu dwór istniał już co najmniej od XV wieku.
Budynek wzniesiony został w 1602 roku jako renesansowy dwór obronny, otoczono go wówczas szeroką, ufortyfikowaną fosą. Rezydencja pierwotnie pełniła funkcję twierdzy granicznej Księstwa Legnickiego nadanej miejscowemu rodowi rycerskiemu.
W 1748 dwór przekształcono w barokowy pałac, którego bryła zachowała się po dzień dzisiejszy.
W 1812 roku warmątowickie włości nabył Ludwik Serafin von Olszewski.
Do 1909 roku właścicielem majątku był syn Ludwika, Alfred von Olszewski, zniemczony potomek szlacheckiego rodu ze wschodniej Polski, który pod wpływem lektury powieści Henryka Sienkiewicza (oczywiście w niemieckim tłumaczeniu) sporządził bardzo niezwykły i w tamtych czasach wręcz skandaliczny testament.
Po jego śmierci cały majątek miał przejść na jego dzieci pod warunkiem, że do 30tego roku życia złoża egzamin z języka polskiego, historii i kultury Polski oraz za współmałżonka wezmą Polaka. W razie niespełnienia tego warunku (lub przedwczesnej śmierci dzieci), dobra miał odziedziczyć Henryk Sienkiewicz lub jego spadkobiercy (po śmierci wdowy po Olszewskim). W żadnym wypadku majątek nie miał przejść na własność rządu pruskiego lub dalszych krewnych. Z tekstem zapisu mógł się Sienkiewicz zapoznać 11 czerwca 1909r. w Krakowie, a wkrótce przekonać, że warunki, jakie postawił własnym dzieciom zmarły, nie zostaną spełnione. Po śmierci Alfreda wdowa po nim, niemiecka baronówna Gabriela von Zedlitz und Neukirch próbowała najpierw obalić testament męża, o po niepowodzeniu podjęła pertraktacje z Sienkiewiczem. Pisarz który nigdy nie słyszał o Olszewskich, zrzekł się majątku, twierdząc, że nie można nikogo przekonywać do polskości groźbą utraty ojcowizny. Gabriela von Olszewska miała tylko złożyć w banku depozyt pieniężny, który mogła podjąć po spełnieniu warunku wyrażonego w ostatniej woli męża. Ponieważ warunek nie został spełniony, kwota ta przeszła później na wybraną polską instytucję oświatową. Syn Alfreda, Bolesław Bogdan zmarł młodo, a majątek przeszedł na siostrę, Dragę, która co ciekawe, po mężu nosiła panieńskie nazwisko matki – von Zedlitz und Neukirch. W rękach tej rodziny majątek pozostał do II Wojny Światowej, w czasie której został zniszczony. Do lat 60 tych XX w. pałac był zamieszkiwany przez przypadkowe osoby, a następnie opuszczony był własnością państwową.
Od roku 1995 pozyskał nowych właścicieli i stał się własnością prywatną.
Od lutego 1998 roku upamiętniając testament byłego właściciela pałacu, wieś zmieniła nazwę na Warmątowice Sienkiewiczowskie.
Należy również wspomnieć o Bitwie nad Kaczawą która miała miejsce w pobliżu pałacu, bowiem na polach otaczających wieś, w dniu 26 sierpnia 1813 roku pomiędzy wojskami napoleońskimi, a rosyjsko-pruską Armią Śląską pod wodzą feldmarszałka von Blüchera (pałac stanowił główną kwaterę feldmarszałka,) gdzie obie armie niespodziewanie na siebie natrafiły. Bitwa zakończyła się klęską dla wojsk francuskich, a Blücherowi przyniosła tytuł Księcia Wahlstatt (Legnickie Pole). Na cześć tej bitwy co jakiś czas jest organizowany biwak historyczny upamiętniający tę bitwę.
„choć słowa te kreślę po niemiecku przed pruskim notariuszem, dziś czuję się Polakiem i ulgę sprawia mi wyznanie powrotu do wiary i tradycji przodków. Sprawa w tym wielka i zasługa Henryka Sienkiewicza i książek jego, które obudziły sumienie moje i ducha narodowego. Dziś, gdy krzyżacka buta powraca z nową siłą, gdy ruguje się Słowian z ojcowizny, ja sam jestem przedmiotem szykan ze strony władz i niechęci sąsiadów moich. Przeto wolą moją jest by dzieci do roku 30 swego życia złożyły 3 egzaminy: z języka, kultury i historii Polski, przed egzaminatorem wiarygodnym i przeze mnie ustanowionym. Życzeniem moim jest, by córka przyjęła wiarę katolicką. W razie niespełnienia warunków moich postanawiam majątek mój, to jest dobra wsi Warmątowice (287 ha) z dochodem rocznym marek 12927 i drugi majątek, 140 ha z dochodem 5834 marek, nadto pałac w Warmątowicach z parkiem 8 ha, wart milion marek w złocie, zapisać Henrykowi Sienkiewiczowi, nobliście. Żywię nadzieję, że po śmierci mojej, choć część majątku zgromadzonego przez ród Olszewskich na Śląsku powróci nad Wisłę i przyczyni się do odrodzenia narodowego ducha.”
„Nastąpi zrzeczenie się moje i moich następców wszelkich praw do spadku. Inaczej zresztą nie miałem nigdy zamiaru postąpić i w żadnym wypadku nie zagrabiłbym majątku sierot, gdyż do Polski i polskiej idei nie ciągnie się nikogo groźbą wyzucia z ziemi odziedziczonej po ojcach. Byłby to sposób dobry dla rozmaitych Bülowów, ale niezgodny z moim osobistym charakterem, ani polską kulturą”